随着智能机器人在社会各领域的需求高速增长，灵活、高效的移动机器人显得越发重要。源于机器人足球这一探索和验证移动机器人技术的标准环境的动机，本项目研究了一种基于多视角视觉的足球机器人自定位系统，并提出了封闭环境中移动机器人自定位的新方法。

由于常用于机器人足球的全向视觉传感器存在成本高昂，难以加工，容易造成图像畸变、失真，质量、体积较大，难以应用于小型足球机器人等一系列问题，故需要研发一种不依赖全向视觉传感器的足球机器人自定位系统。

本项目使用了指向不同方向的多个定向视觉传感器，组成多视角视觉阵列以捕捉并识别处于机器人各个方向的场地特征，并根据特征的已知位置对机器人的位置进行贝叶斯估测。项目经过理论分析、模型构建、器材选型、系统实现、数据采集与整理归纳6个阶段，应用了图像去噪、特征提取、地图构建与贝叶斯估计等多种技术。

廖桐舟

第19届“明天小小科学家”一等奖

学科 计算机科学与技术

廖桐舟同学是一名机器人编程爱好者。刚开始接触机器人编程时，他就产生了浓厚的兴趣。小学时期，他参加了FLL机器人工程挑战赛，提出的开拓性方案多次获奖。升入初中后，他入选学校机器人团队，参与研发具有自主功能的实时智能足球机器人。为了提高机器人编程能力，他在课余时间自学了相关理论知识和应用技术。除此之外，他还参与相关实践活动，并经常提出创新方法。在实践活动中，廖桐舟逐渐积累了专业知识，学习能力也大大增强。谈到未来，他希望自己能在计算机领域继续贡献智慧和力量。